清軍這事兒，也是一個循序漸進的過程。明朝兩百多年，一直在慢慢地改進，企圖解決軍士的逃亡，勳貴、軍官對軍士的役佔以及軍黃冊管理的混亂問題。

洪武二十一年，大明制定了“軍籍勘合”和“軍戶圖籍”。前者記錄各衛所轄下的每一軍丁的從軍履歷，調補來衛所的年月及在營丁口之數等等，其功能是用來管理正軍的;後者將全國各地軍戶的姓名、年歲、籍貫、人丁等都進行登記，管理的物件是餘丁、繼丁、幼丁及戶中其他丁口，其功能是用以作為徵發軍丁入伍及追捕逃軍的根據。

到宣德時期，清軍條例和細則又詳加制定與頒行，使各級清軍官吏人等有章可循，有法可依。宣德三年，專司清理軍伍的清軍御史開始設立，並在全國範圍內同時清軍。

成化以後，各地清軍機構、清軍官員進一步充實。大明在中央設立清軍御史的同時，在都察院貴州道內，設清軍人吏十三名，並在各地也陸續相應地設有清軍官員，有清軍道、清軍參議、清軍同知等。

然而，就算是這樣也沒用。衛所制度就有問題，這根子是爛的，你修修補補有什麼用？最終清軍官員隨著權力的增大而開始作福作威，變得更為擾民卻達不到設立初衷。軍戶該逃得還是逃，軍隊吃空餉的還是吃空餉。

從嘉靖年間開始，基於衛所制度的這些弊端，最初禁止的募兵制重新興起。在最開始的時候，倒也有成效，比如有名的戚家軍，就是募兵而成的。但到了後來，募來的兵多未經嚴格軍訓，又不能按時發放軍餉，結果也和衛軍一樣，逃亡相繼。

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