合氣道創始人植芝盛平先生在年輕時就曾學過柔術。公元一九一五年拜於大東流合氣柔術總本部長武田惣角門下，並跟隨武田擔任指導者。

公元一九二零年，受到大本教創始者出口王仁三郎的邀請，在京都的綾部開設“植芝塾”教導柔術，並融入了大本教的教義與思想，建立了另一種合氣道風格。

因為大本教裡來往的軍人很多，對於他日後的成就幫助很大。約兩、三年後，由於受到“靈言”的影響，植芝在武術上的研究越來越注重精神層次，並開始發展出異於合氣柔術，而屬於自己研究出的一套武術理論。一九二二年，他的這套理論正式被命名為“合氣武術”。

公元一九三一年，在海軍大將竹下勇的協助下在東京成立皇武館道場，一九四零年成立財團法人皇武會以推廣合氣武術。公元一九四二年，皇武會已開始使用“合氣道”這個名稱；公元一九四八年皇武會正式改名為合氣會。

二戰後韓國人崔龍述和崔泓熙分別將合氣道和唐手（空手道）引入韓國並形成韓式風格的合氣道與跆拳道。

合氣道的特徵在於切入對手死角，破壞對手重心，以關節技及摔技為主。不以蠻力攻擊對方，而是將對方的力量引導至無威脅的方向，甚至吸收化為自己的力量而反擊。

強調技巧與年齡、性別、體格無關，完全以調和與使用自己的氣，控制與破壞對手的氣來決定勝負。而韓式合氣道則更講求剛猛。

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