齊國的軍事制度，要從春秋時代的那位霸主——姜齊桓公說起。

齊桓公任用管仲為相後，為富國強兵，進一步健全了“國”、“野”分治制度，在齊國推行了“參果伍鄙”制。

所謂的國，指的就是國都以及附近地區，“野”指的就是農村。

國中以五家為軌，設軌長；十軌為裡，設裡有司；四里為連，設連長；十連為鄉，設鄉良人；整個齊國分為二十一鄉，軌長、裡有司、連長、鄉良人是國中的四級官制。

在野鄙中，管仲則以三十家為邑，設邑有司；十邑為卒，設卒帥；十卒為鄉，設鄉帥；三鄉為縣，設縣帥；10縣為屬，設屬大夫和屬正長各一人，全國分為五屬。

邑有司、卒帥、鄉帥、縣帥、屬大夫和屬正長是野中五級職官。

與之相適應的軍隊編制是軌、小戎、卒、旅。每軌五人，由伍軌長率之；每小戎五十人，由裡有司率之；每卒兩百人，由卒連長率之；每旅兩千人，由鄉良人或旅帥率之；每五鄉（旅）組成一萬人稱為軍，由將軍或軍帥率之。

將軍或軍帥一般由國君任命的諸侯和夫卿擔任。

除農士之軍外，後來齊國還建立了“都兵”制度，在臨淄、平陸、阿、即墨（現平度市東南一帶）、莒這5個大的封地建立了“五都之兵”。

這五都分別是臨淄、平陸、阿、即墨和莒，每都擁有兵卒五千至七千人，這些兵員屬常備軍，也稱“持戟之士”或“五家之兵”，不過最為讓人稱道的稱號還是“技擊之士”。

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