公元前10年，古羅馬建築師維特魯維斯曾在其建築手冊裡描述了一種起重機械。

這種機械有一根桅杆，杆頂裝有由兩個定滑輪和一個動滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅杆的位置，用絞盤拉動透過滑輪的纜索，以吊起重物。

有些起重機械可用兩根桅杆，構成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，因此操作也十分吃力。也有古籍宣稱，這種起重機是公元前3世紀由阿基米德發明的。

古埃及和古羅馬人按照這樣的原理髮展了很多種起重機的雛形。其中應用比較廣泛的當屬踏輪起重機。

踏輪起重機是用踏輪替代絞盤，利用人在巨大的輪子中踩踏以轉動踏輪，而帶動整個的機械。

據稱，絞盤拉動的起重機可以吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機將重量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人利用這些原始的起重機建起了龐大的城垣。

不過在西羅馬帝國滅亡時，羅馬人關於起重機的智慧也告一段落了。直到中世紀（約公元476年～公元1453年），踏輪起重機被再次大規模引入西歐。

據文獻所記載，中世紀踏輪起重機最早出現在法國，並被用於港口的貨物搬運，時間大約是公元1244年。這一時期的起重機，主要構件都是木質結構。

到了15世紀，義大利發明了轉臂式起重機，解決了原始起重機比較費力的問題。

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