一開始，朵顏三衛實則為兀良哈三衛。

兀良哈是一個部落，在成吉思汗時，其部落長折裡麥受封，於斡難河源頭遷到洮兒河（東北嫩江支流）上游的搠河河畔。

明初，朱元璋趕走了北元之後，經略東北。

洪武二十年，朱元璋派遣馮勝遠征遼東，兵不血刃降服納哈出二十餘萬人。

洪武二十一年四月，朱元璋“置泰寧、朵顏、福餘三衛指揮使司於兀良哈之地，以居降胡”。

此時，兀良哈成為了兀良哈人居住的地方。

泰寧、朵顏、福餘三衛，以泰寧衛最強，其指揮使阿扎失裡是北元遼王，為成吉思汗幼弟鐵木哥斡赤斤後裔，地位顯赫。

此時兀良哈三衛，泰寧衛為首，阿扎失裡可以說是三衛之長。

但畢竟阿扎失裡身上流淌著黃金家族的血液，在臣服了大明兩年多以後，阿扎失裡反叛大明，帶軍隊攻擊大明邊境。

朱元璋也不是好惹的，直接命令傅友德、郭英出征，擊敗阿扎失裡。

阿扎失裡的叛亂與失敗，讓泰寧衛損失慘重，自此泰寧衛一蹶不振，朵顏衛趁機變強，逐漸成為了三衛之首，這才有了朵顏三衛之說。

從某種意義上而言，大明對於兀良哈三衛或朵顏三衛，從來都沒有形成過真正意義上的統治權，從開始，至最後，都是羈縻之策。

包括此時的寧王朱權，其看似手握朵顏三衛八萬騎兵，兵勢威猛，但朱權對於朵顏三衛的控制力，並不強。

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